ABB机器人示教器报警通信错误过多维修解决方法

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.点击“Open Joint Jog”命令按钮，参考机器人手册中机器人各轴运动方向正反情况测试创建的机器人各轴运动方向是否正常，对于方向相反的运动副可以在Kinematics Editor对话框中点击相应的运动副，然后点击上方的“Reverse joint” 命令按钮对其进行反转。

      10.参考下图将机器人各轴调整至机械零点位置处，然后在Kinematics Editor对话框中点击“Define as Zero position”命令按钮，将这些位置定义为机器人的零点位置。

      11.Kinematics Editor对话框中双击机器人旋转运动副J1，弹出Joint Properties对话框，然后点击“向下箭头”，展示更多属性选项。

      12.在Limits Type后点选“Constant”，然后参考机器人手册，设置机器人J1轴旋转范围与*大运行速度，High limit后输入170，Low limit后输入-170，Speed后输入110，点击OK按钮。Kinematics Editor对话框中点击“Set baseframe”命令按钮，弹出Set baseframe对话框。在软件快捷工具条中选择“Self Origin Pick Intent”工具，然后在软件工作区中点击机器人base底部的坐标系，使其在Set baseframe对话框中的绿色坐标输入框中显示，点击OK按钮，此时为机器人创建base坐标在左侧浏览树中显示。